Посмотри форму тока на токоизмерительном резисторе - может задание не коррелировать с реальностью.
Низкочастотный резонанс в ШД - никуда не денешься. Обычно лечат или механическим депфером или электрически шунтируют обмотки. Еще есть методы управления типа старт-стопной (посмотри в Чиликине вроде).
Есть еще неравномерность нарезки зубьев - можно поправить формой тока. Обычно для моторов типа ДШИ200 порядка 5%.
Если использовать регулирование тока в медленном спаде (через нижние диод и транзистор) то нижние если нет то без разницы.