[an error occurred while processing this directive]
На старой работе делали RTOS (если кому интересно - VPOS называется, на открытый рынок не поставлялась). Ужасное творение, которое расширялось каждый раз когда надо было приделать новую фиговинку, но каким-то чудом работало.
(«Телесистемы»: Конференция «Цифровые сигнальные процессоры (DSP) и их применение»)