Отправлено evgen2 15 июня 2004 г. 18:47

Есть что-то вроде
==========
Если у нас вход dx=(x - (x0 + V * t)), где t- время, x - координата, выход U и закон регулирования
U = Kp * dx + Kd * dx' + Ki * I(dx)

И при этом еще есть некая сила трения Ftr = F0 *(sin(a*x))^k + RND
где RND - случайная составляющая, а k = 2 *n >= 2
Т.е. сила трения где-то как-то переодическая по координате, а объект управления должен двигаться по этой координате прямолинейно и равномерно
===========
И вот в районе этих переодических сучков получается не очень хорошо...

• Имхо, если САУ, - делаешь просто ....(+) В простейшем случае линеаризация так (см ссылку) — гоша   (15.06.2004 21:23, 325 байт)
  • Так а что с промежуточным вариантом ? Да и с этим терзают смутные сомнения - что лучше - долго и упорно сохранять все регистры или "быстро обработал, свалил и дал дорогу другому" если без вложенных прерываний — evgen_k   (15.06.2004 23:29, 247 байт)
    • Мать-перемать....какая хрень мне старый топик вставляет ? Где ссылка-то? — evgen_k   (16.06.2004 00:19, пустое)
  • Т.е. напр система с общей ООС по положению/ скорости , частичной- то току... — гоша   (15.06.2004 21:25, пустое)