|
|
что для оценки мгновенной скорости наверное (еще сильно не думал на этот счет) имеет смысл астатизм разделить на две части:
Функцию Wplant(s) сделать такой, чтобы в ней был только один интегратор:
Wplant(s) = k*(1+T1*s)*(1+T2*s)/s,
(возможно ее нужно будет снабдить в знаменателе еще одним множителем вида (1+Т3*s), где постоянную времени Т3 взять достаточно малой. Это нужно для обеспечения физической реализуемости такого звена.
Далее в самом конце, уже после всех корректирующих звеньев, поставить еще один интегратор 1/s, выход которого будет выходом системы, дающим оценку расстояния, и который пойдет в обратную связь. Еще один выход системы (оценка скорости) взять до этого интегратора (т.е. входной сигнал этого последнего интегратора будет являться выходом системы, дающим оценку скорости). Сдается мне, что такой способ вполне сойдет.
Если же нет, то можно построить второй следящий контур по скорости (возможно, что там хватит астатизма первого порядка).
|
|
