Снял зависимость координаты механики от времени при постоянном токе двигателя. Оказывается скорость растет до некоторой величины и дальше не меняется. То есть, если я правильно понял в установившемся режиме v = k * I. Тогда можно написать регулятор скорости. И если ошибка по положению не нулевая, то v <> 0, иначе v = 0.