Телесистемы
 Разработка, производство и продажа радиоэлектронной аппаратуры
На главную   | Карта сайта | Пишите нам | В избранное
Требуется программист в Зеленограде
- обработка данных с датчиков; ColdFire; 40 тыс.
e-mail:jobsmp@pochta.ru

Телесистемы | Электроника | Конференция «Цифровые сигнальные процессоры (DSP) и их применение»

Не совсем так. (+)

Отправлено Oldring 09 апреля 2007 г. 02:44
В ответ на: У меня по той части, что Вы критикуете, все правильно. Проблема в определениях (+) отправлено <font color=gray>homekvn</font> 09 апреля 2007 г. 01:33

Я, безусловно, под помехами понимал не только шумы, но и все другие источники возмущений - все дополнительные входы системы, отличные от управляющего входа. Например, если у нас система управления электромотором, то помехой может быть внешний механический момент на оси. Помеха может быть постоянным сигналом - на вал двигателя намотана веревка, на которой висит груз, создавая постоянный момент. Пусть у нас двигатель постоянного тока. Пусть контроллер сравнивает координату с датчика положения груза с сигналом с управляющего входа, задающим положение груза, и формирует ток двигателя. Чтобы уравновесить этот груз, через обмотку двигателя нужно пропускать некоторый постоянный ток. То есть эта постоянная механическая помеха эквивалентна постоянному смещению тока на входе. Если контроллер содержит интегратор - он может полностью компенсировать эту помеху, сформировав нужный ток двигателя при нулевом отклонении положения груза от заданного. Если же контроллер не содержит интегратор (у контроллера некоторое конечное усиление по DC) - рассматриваемая помеха приведет к смещению груза от заданного положения. То есть контроллер без интегратора не может компенсировать это возмущение, несмотря на наличие одного интегратора в контуре (скорость -> положение). Если я правильно понял Вашу терминологию - появляется именно статическая ошибка. Без всякой дельта-функций на входе.

Вообще, мне Ваше изложение кажется крайне странным. Ну какое имеет отношение разложение в ряд Маклорена (то есть в ряд Тейлора в окрестности t = 0) к установившемуся поведению системы при t -> +Inf? Предположим, что объект обладает чистым запаздыванием - небольшим, но отличным от нуля. Чистым запаздыванием в большей или меньшей степени обладают все физические объекты. В этом случае ошибка в окрестности момента времени t = 0 является той же дельта-функцией, что и g(t) - объект еще не отреагировал на входное воздействие, его реакция в окрестности t = 0 тождественно равна нулю. Соответсвенно, возникает два интереснейших вопроса: как Вы собираетесь раскладывать дельта-функцию в ряд Маклорена, и чем отличаются друг от друга различные управляемые объекты, если для них разложение в ряд Маклорена в точности одинаковое (конечно, если Вы все-таки как-то умудритесь разложить дельта-функцию в ряд Маклорена)? В общем, одно из двух: либо Бесекерский написал что-то не то, либо Вы его пересказали как-то не так.

Кроме ПИД-регуляторов существует немало различных методов построения регуляторов исходя из модели объекта. Литературы довольно много существует. Вот, например, недавно был издан, на мой взгляд, неплохой учебник http://www.ozon.ru/context/detail/id/2197058/

Составить ответ | Вернуться на конференцию

Ответы


Отправка ответа
Имя*: 
Пароль: 
E-mail: 
Тема*:

Сообщение:

Ссылка на URL: 
URL изображения: 

если вы незарегистрированный на форуме пользователь, то
для успешного добавления сообщения заполните поле, как указано ниже:
увеличьте 2 вдвое:

Перейти к списку ответов | Конференция | Раздел "Электроника" | Главная страница | Карта сайта

Rambler's Top100 Рейтинг@Mail.ru
 
Web telesys.ru