В нечеловеческих условиях, вдали от цивилизации. Ужас. Антенну нужно было возить туда-сюда. ОС по положению, управление - наверное по скорости это называется, когда меняется скорость движка в завсимости от управл. воздействия. Про ПИД не знал нифига тогда и не знаю ничего сейчас, кроме того, что слово красивое:-) Влупил я в контур для фильтрации ошибки КИХ фильтр какой-то, какой-- не вспомню, больше 20 лет прошло. Еще какую-то чухню. Ххорошо вышло :-)) Антенна с жуткой скоростью подъезжала к нужной точке и там замирала, микроскопически вокруг этой точки телепаясь:-) Ни до, ни после ничего такого делать больше не приходилось, вообще больше систем управления не касался .