Требуется программист в Зеленограде
- обработка данных с датчиков; ColdFire; 40 тыс. e-mail:jobsmp@pochta.ru |
В целом скажу следующее: без интегратора, как ни крутите, нулевой ошибку не сделаете (кажется, я это уже показал в одном из постов, когда вел светскую беседу с тов. Oldring). Если у Вас интегратор зашит в двигателе, то, ставить еще один не нужно - иначе будет сильно тормозить.
Вообще было бы здорово, если бы Вы написали, какая модель двигателя у Вас (лучше всего его передаточную функцию со значениями ее параметров и с их размерностью - тогда лишних вопросов не будет).
В качестве неплохой идеи, которая позволит Вам ускорить сходимость и/или уменьшить перерегулирование, могу предложить использование нелинейного звена (например k*x^3). Теоретический анализ несколько усложнится. Зато порядок системы можно будет сделать меньше и сам алгоритм упростится. В Матлабе (напр. в Симулинке) можно без проблем все это дело весьма быстро динамику промоделировать.