стр. 34 -
The PCI port supports booting from the PCI bus. The CPU is stalled while the remainder of the device awakes from reset. During this period, the PCI host can initialize the DSP memory as necessary through the PCI. Once the PCI host is finished with all necessary initialization, it writes a 1 to the DSPINT bit in the host-to-DSP control register (HDCR) to release the DSP core from its stalled state. The DSP then begins execution from address 0h.

Естественно, прежде чем начинать грузить плату, нужно сделать какой-нито драйвер, чтобы иметь возможность писать в память

Сам лично грузил только 6205, но вряд ли там есть принципиальные отличия по загрузке от 6416.