а падение напряжения на обмотках двигателя откуда берется? ;)
Вообще говоря, лучше почитайте что-либо из теории оптимального управления. На всякий случай, чтобы не ставить перед собой неразрешимые задачи. Авось потом и не будете больше хотеть идеальный интегратор.