Наверно Вы сами ответили на ваш вопрос. Нельзя написать программу, не изучив ядро и периферии арма. И наверняка Вы это знаете лучше железячников. А выход уже озвучен. Делайте все сами. Или при разделении работ пишите свои требования. Потому что железячнику по большому счету все равно. А книгу читать. Вот вчера ко мне подошли и попросили три филиповских арма на FPGA повесить. Для железячника совсем не обязательно так глубоко все это знать, чтобы связку окучить и схему нарисовать по быстрому. Поэтому он с удовольствием будет работать под руководством старших товарищей (в части взаимодействия с адресным пространством арма).