[an error occurred while processing this directive]
Без прерываний коллизий и не будет, а с ними (прерываниями) понятно - в ряде случаев доступ к общему ресурсу в фоне нужно обрамлять блокировкой прерывания(й) (+)
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)