[an error occurred while processing this directive]
Необходимо и достаточно иметь прерывание от фронта одного сигнала и анализировать в прерывании состояние другого. Если 1, то влево если 0, то вправо шаг был. Или наоборот, если сзади смотреть :-)
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)