[an error occurred while processing this directive]
А я бы рекомендовал вам, посмкольку у вас имеет место система с переменными параметрами, поисковую систему управления...Ну а для минимизации ошибки регулирования можно взять не ПИД (ПИД нужен там где процессы довольно быстрые - т.е. не тепловые) а ПИ-регулятор...
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)