Отправлено Kenat 19 июня 2006 г. 21:22

собственно как и предпологалось 

void PIO_IRQ_Hadler(void)
{
  unsigned int is_PIO,
               st_PIO;
   
  is_PIO = AT91F_PIO_GetInterruptStatus(AT91C_BASE_PIOA) ; // Статусы изменённых битов в порте
  st_PIO = AT91F_PIO_GetInput( AT91C_BASE_PIOA);
  if ( (is_PIO & ( BSP_ENC_A|BSP_ENC_B)) != 0 ) {
    if ( (Encoder_PIO & ( BSP_ENC_A|BSP_ENC_B)) == ( BSP_ENC_A|BSP_ENC_B) ){
     // Предыдущее состояние отжаты обе ФАЗЫ - тоесть начальный режим был !
      if (  ((st_PIO & BSP_ENC_A) == 0) && ((st_PIO & BSP_ENC_B) == BSP_ENC_B) )  {
       // ++
       EncoderVal ++;
      } 
      if ( ((st_PIO & BSP_ENC_A) == BSP_ENC_A ) && ((st_PIO & BSP_ENC_B) == 0 ) )  {
        // --
       EncoderVal --;
      }  
    }    
    Encoder_PIO = st_PIO & ( BSP_ENC_A|BSP_ENC_B) ;
    cntIRQEnc++;
  }
}
--- Тест
 while(1){
   // ??? 
   
   if ( valEncode  != EncoderVal ){
     printf ("Enc = %d IRQ=%d \n",EncoderVal,cntIRQEnc) ;
     valEncode  = EncoderVal;
     for (int i=0;i<1000;i++)
       asm   ("nop");
   }
  
Резалт 
Enc = 1 IRQ=2 
Enc = 2 IRQ=8 
Enc = 3 IRQ=11 
Enc = 4 IRQ=14 
Enc = 5 IRQ=23 
Enc = 6 IRQ=32 
Enc = 7 IRQ=35 
Enc = 8 IRQ=44 
Enc = 10 IRQ=52 
Enc = 11 IRQ=56 
----
 собственно накладные + 30%, жутко напрягает 

E-mail: info@telesys.ru