|
|
ПИД состоит из трех частей - это понятно.
Есть 3 коэффициента (узнать их очень сложно, есть много методов, но можно и опытным путем):
К - коэффициент пропорциональности
Т - интегральный коэффициент
Д - дифференциальный коэффициент
и есть ошибка, она равна разности между измеренным значением температуры и заданным
Пропорциональная составляющая - это произведение К на ошибку. Чем меньше ошибка - тем меньше управляющее воздействие.
Интегральная составляющая - для ее получения вы суммируете ошибку на каждом цикле измерения и делите ее на Т (причем суммировать надо с учетом знака ошибки)
Дифференциальная составляющая - разность между двумя соседними ошибками, умноженная на Д (тоже с учетом знака ошибки).
Ну а сам ПИД - это все три компоненты вместе (с учетом их знаков).
Коэффициенты можно выбрать так, чтобы получать числа от 0 до 100. Можно это число считать временем (в процентах) включения нагревателя. Естественно, регулятор не может греть сильнее своих сил, поэтому если воздействие больше 100, то надо приравнять к 100. Ну а если воздействие отрицательное (вы с помощью нагревателя хотите охладиться) - надо воздействие приравнять к нулю.
Это в общих чертах. Дифференциальную составляющую считать в конечных разностях - очень плохо. Думайте, как считать производную дискретного и квантованного сигнала. А лучше выкиньте из названия букву Д - и будет вам счастье. Д - это слишком круто.
Удачи.
|
|
E-mail: 
info@telesys.ru
