|
|
например здесь кто-то отвечал по-другому:
http://www.telesys.ru/wwwboards/mcontrol/262/messages/124660.shtml
А вообще-то все выводится с ПИД-формулы, где изменение воздейчствия
U(k)= Kp*[e(t)+ (1/Ti)*Интеграл_от_0_до_Td(e(t)*dt) +Td*de(t)/dt]
И вычисляется U(k)-U(k-1) - изменение управляющего сигнала, которое равно
U(k)-U(k-1)= q0*e(k)+q1*e(k-1)+q2*e(k-2)
Так я что-то не могу никак "вкурить", как получается в вычислении q0 что-то, деленное пополам.
У меня не выходит :-( Хотя может я чего-то действительно "не просек", хотя на правду Ваш метод очень похож ;-) Буду разбираться.
Спасибо.
|
|
