Тут конечно можно развести дискуссию не на одну страницу. Мне например нравится что каждая задача выполнена отельной таской и выглядет законченным куском, не надо - легко убрать. Надо нарастить систему - новая таска. Таску опять же можно прибить если признаков не подает. ОС рулит однозначно, только надо все правильно засемафорить :)
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)