Ну за все RTOSы не скажу, хотя думаю, что среди них немало стоящих...Однако предпочитаю иметь собственный простенький диспетчер...Где все прозрачно и гладко...А главное винить некого.... :)
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)