Имхо: Для 1-2 кГ подъемной силы двигатель должен быть в сотни ватт, посему маленьким не получится. К тому же основной винт нужно крутить через редуктор. Врядли у Вас получится что нить самопальное но толковое. Вот здесь можно почитать ->
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)