беда лишь в том, что не на всяком объекте регулирования сии методы можно применять. формулу не знаю. смысл метода в определении собственной частоты системы и коэф-та передачи на ней. т.е. на вход подается возмущающий синус, частота подбирается такой чтоб фаза развернулась на пи.