"Вообще планирование распределения приоритетов ..." - вот этим то и должна заниматься, по моему глубокому убеждению, настоящая RTOS (а не нынешние, извиняюсь, ублюдки на уровне 60х годов), освобождая программиста для более важных дел. И почему я должен думать, куда мне засунуть задачу, в прерывание или нет? Моё дело - определить допустимые времена, а дальше пусть ОС ломает голову, куда и как все это распихать, и, в случае нереализуемости, предупредить меня.