Внутрисистемное программирование у ВСЕХ AVR. Под Си работают все AVR, кроме 90s1200. Компилятора 3-4 под СИ есть точно. Мне нравится GCC. Замечательный бесплатный компилятор. Родная среда имеет отличный симулятор. Аппаратными (внутрисестемными) отладчиками не пользуюсь за ненадобностью. Но все новые имеют JTAG (большие) или 1-wire (маленькие). Да и самопальную отладку через УАРТ никто не отменял. Не знаю про последние семейства пиков, но по отношению к остальным семействам у АВРов одниплюсы.