Там есть функция "генерировать сообщение", работает из любого места в т.ч. и из прерывания. А аргумент этой функции - код события. В каждой задаче может быть обработчик событий. Событие проходит последовательно через все задачи, каждая может прервать дальнейшее прохождение (если только для нее событие). События 1ms и 1s конечно никто не прерывает.