Скажите правильно ли я рассуждаю? Нужно 4х канальный ШИМ. МК работает от внешнего кварца 8МГц. Я предполагаю, что на таймере TIMER0 запускаем пилу phase correct PWM mode. Без прерывания по переполнению. На частоте большей(во сколько раз не знаю) запускаем TIMER1 с прерыванием. По прерыванию сравниваем значение TCNT0 с нужными нам 4мя значениями. Вырабатываем 0 или 1 на наших 4 лапах.