1. Разрешение 10 бит при частоте ШИМ 20 КГЦ можно получить только при частоте кварца 20.48 МГЦ, что немного выше максимально допустимой и исключает использование внутреннего генератора.

2. При 8 битах все сильно упрощается, а 20 КГЦ получается уже при 5 МГЦ тактовой - можешь смело использовать внутренний RC-генератор на 8 МГЦ.

3. При 8 битах ошибка будет всего 0.4%, что наверняка меньше погрешности от питания и т.д.

Отсюда смело выбирай 8-битный режим Fast PWM - и вперед с песнями