Так как процессы обмена не синхронизованы, то велика вероятность одновременной отправки пакета и получения (но это в идеале). Из этих соображений я указал на необходимость ПОЛНОГО дуплекса, но не если аппаратура CAN умеет сама управлять потоками, укладывая их в полудуплекс и процессору не нужно будет об этом заботиться, то CAN тоже может подойти. Посоветуйте ИС CAN, я посмотрю Datasheet.