Подробнее:
С мега323 компилится нормально.
В старших процессорах адреса интерраптов расположены через 4 байта, в младших через 2.
Ошибка указывает на jmp SIG_UART_DATA.
ASEG
ORG TIMER1_COMPA_vect ; Vector address
jmp SIG_OUTPUT_COMPARE1A ; ISR
ORG USART_RXC_vect ; Vector address
jmp SIG_UART_RECV ; ISR
ORG USART_UDRE_vect ; Vector address
jmp SIG_UART_DATA ; ISR
RSEG CODE.................
В мега8 USART_RXC_vect и USART_UDRE_vect расположены в 2-х байтах друг от друга. Если USART_UDRE_vect заменить на USART_TXC_vect ошибки не возникает. Т.е. адреса интерраптов должны быть кратны 4. Где это определяется в FreeRTOS не нашел, но попробовал версии от 2 до 4.