правда платформа была достаточно большая, на массу ~70 кГ и
все управление было в аналоговом виде, причем весьма сложное,
фактически мини-аналоговая выч. машина.
Линейные двигатели, боюсь соврать, делала Самара.
Математика своя, еще привлекалось иркутское отделение АН СССР.
PS Пинать платформу было больнее, чем бетонную стенку - стояла как вкопанная :)