Когда ошибка большая применяем одни коэффициенты (зона 1), когда ошибка маленькая (зона 2)(она стала таковой в результате перехода из зоны 1 в зону два) - применяем другие коэффициенты, или даже меняем закон регулирования (например, исключаем Д-составляющую вообще)... Если вы видели когда-нибудь обрабатывающие центры с ЧПУ (применяются в механообработке). то примерно такой принцип там и применен... Например стол, на котором лежит заготовка должен повернуть детали и переместить на 30 см... Происходит это так, что сначала стол делает бОльшую часть перемещения на большой скорости (с ускорением), а как только он почти подъехал к заданной точке - медленно, иногда небольшими рывками (что свидетельсвует о разбиении зоны 2 на несколько зон) приходит в эту точку. Если есть вопросы - с удовольствием отвечу.