Три задачи, одно таймерное прерывание, которое событием будит 3-ю задачу и две задачи между собой "перебрасываются мячиком" и sleep-ом временами спят:
да, из сервисов ОС задействованы только события, GetTickCount() (32-битный счётчик тиков) и Sleep(), ну враппер прерываний сделан с переключением на отдельный стек прерываний.
Это дело при компиляции для mega168 занимает около 1800 байт (прописью - меньше двух килобайт) флеша, +20..- 30 байт в зависимости от способа переключения задач и версии компилятора avr-gcc (все выше 4.0, но просто разные).
Почти со всеми сервисами и с usrlib.cpp (там очереди, то-сё) - немногим более 4КБ.