TWCR = (1<<TWINT)|(1<<TWSTA)|(1<<TWEN)

Для того чтобы не ошибится при пересчете номера бита в байт
например 3-й бит 0x08 или 5-ый 0x20 пишут дефайны.

#define TWEN 3
#define TWSTA 5

В результате номер бита пересчитывает компилятор, ошибок меньше.
Но нужно смотреть примеры или сами дефайны перед начало работы с новой архитектурой. Встречаются дефайни в которых сдвиг уже заложен

#define AT91C_US_RSTRX        ((unsigned int) 0x1 <<  2) // (DBGU) Reset Receiver
#define AT91C_US_RSTTX        ((unsigned int) 0x1 <<  3) // (DBGU) Reset Transmitter
#define AT91C_US_RXEN         ((unsigned int) 0x1 <<  4) // (DBGU) Receiver Enable
#define AT91C_US_RXDIS        ((unsigned int) 0x1 <<  5) // (DBGU) Receiver Disable
#define AT91C_US_TXEN         ((unsigned int) 0x1 <<  6) // (DBGU) Transmitter Enable