АЦП имеет входную ёмкость, источник сигнала имеет выходное сопротивление. После переключения мультиплексора требуется время на заряд входной ёмкости. Ток заряда до бесконечности естественно не увеличишь и от задержки не избавишься, можно только минимизировать, кспириминтально.