нужны два ПИД регулятора - по линейной скорости(пидС) и по направлению(пидН),
тогда на левый мотор даем (пидС + пидН) воздействие,
а на левый - (пидС - пидН).

Это в линейном приближении, если точнее, то еще надо учитывать разницу в радиусах поворота для левого и правого колеса.

Еще можно добавить перекрестную связь угол -> скорость, для компенсации резких поворотов