Зависание еще не произошло. Еще раз говорю: читай п.9 РЕИНИЦИАЛИЗАЦИЯ. "Суть данного метода заключается в регулярном выполнении реинициализации всех критических регистров и ячеек RAM. Реинициализация может иметь самый низкий приоритет выполнения (проводится в фоновом режиме), когда микроконтроллер свободен от выполнения главных задач". Программа реинициализует свои критические ресурсы. Без срабатывания WDT. Без зависания. Ну посмотри, все так просто. Место для ошибок при работе есть всегда. Реинициализвция (+куча всякой херни по ссылке) не дает сбиться данным а ОЗУ. (Опасения ЛИ таким образом учтены, глобальной порчи нет, запускать WDT не надо). Кроме этих ошибок ОЗУ вдруг приходит неиспользуемое прерывание. Ошибки мы учитываем (и не говори что не учитываем, мы всегда исправляем их), но запрос требует реагирования быстрого. В обработчике проводим мероприятия по недопущению данной коллизии и выходим в основной цикл. Ошибок, повторяю, нет. Все возвращается в рабочий режим.