Пожеланий тут несколько:

1. Никаких прерываний - голый поллинг.
2. Не должны пропускаться циклы при дребезге, энкодер - хреновый механический.
3. Переключенияе в обе стороны должно производиться максимально симметрично напротив трещетки.
4. Защелка может фиксировать энкодер не только в состоянии "оба контакта разомкнуты", но и в состояниях "один контакт замкнут". Подобные глюки не должны быть заметны пользователю.
5. Программа может быть запущена в любом состоянии энкодера, по ходу программы могут изредка возникать задержки на неопределенное время. Обработчик должен на подобные вещи реагировать мягко.

Ну и по ходу дела оказалось, что в коде, который приводил народ, были закопаны глюки ;)