#define INT_KOEFF       16
int   int_RC_filtr;
int   int_otobr;
  
// ADC interrupt service routine
interrupt [ADC_INT] void adc_isr(void)
{
    // ПРОГРАММНЫЙ АНАЛОГ RC ФИЛЬТРА
    int_RC_filtr += ADCW - ((int_RC_filtr + INT_KOEFF/2) >> 4);
    // Деление на 16 сдвигом, правильное округление при делении
    // ... + INT_KOEFF/2) / INT_KOEFF);
    // значение в INT_KOEFF раз больше (и точнее) 
    //         чем входное значения
}
 
//................
 
void main (void)
{
//................
 
    if (TIFR1 & (1 << TOV1)) { // Несколько раз в секунду        
        TIFR1 = 1 << TOV1;         
        if (abs(int_otobr - int_RC_filtr) >= GIST_ADC_OTOBR) {
            int_otobr = int_RC_filtr;            
            otobr(int_otobr);        
        }    
    }
}