доезжает гайка до этого стопора и механически двигатель останавливается. Безусловно, надо позаботиться о невыгорании обмоток. Идея стопора примитивна - на гайке и вале движка параллельно оси вала должны быть выступы, которые упрутся боковыми поверхностями раньше, чем гайку заклинит на конце червяка или иным способом.
Позиционирование либо по сигналу датчика тока, либо из предположения, что больше шагов, чем полное перемещение не сделать.