призмочки из орг.стекла или ещё чего прозрачного сваять (эпоксидка тоже вариант), волокно в торец вклеить - полезное пространсво для прерывателя - между призмочками. Торцы призмочек можно сделать не плоскими - фокусировку на торец волокна сделать. Для излучателя может пройти даже под углом срезанное волокно. Волокно проще пластиковое брать.

Есть подозрение, что излучатель можно прям на месте разместить - светодиодов в корпусе 0603 несложно нарыть. Тогда и призм не надо - прямое волокно к страшенному по размеру фотоприёмнику вдали от движка и наводок.

Не совсем представляю как, но ещё есть подозрение, что можно воспользоваться куском велосипедной катафоты - там каждый маленький элемент не что иное как уголковый отражатель а-ля "кошачий глаз".
Использовать в качестве светоотражателя самодельную призму сложнее - руками две оптические поверхности несколько затруднительно изображать..

об игрушках-роботах давно думал :)