напрямую возвращать массив нельзя. Можно создать объект (структуру) в который будет входить массив, и его возвращать. Но на МК обычно так не делают (это сопряжено с копированием довольно больших объемов данных), а передают в функцию указатель на массив, который заполняют.
Если Вы создадите массив в теле функции, а потом вернете указатель на него, то (за исключением случая когда массив static) после выхода из функции массив будет уничтожен, и наличие данных по возвращенному указателю не гарантируется

Да, и если длина массива может быть переменной, не забудьте позаботиться о признаке конца массива - либо передавать каким-то образом его длину, либо (в случае строк) ограничивать нулем. В случае ограничения нулем не забывайте, что для хранения нуля тоже нужно место