Чаще искать и находить типовые процедуры в теле кода (иногда разбивая процедуры на типовые куски и т.) Т.е ..давать возможность оптимизаторау компилятора находить "одинаковые" куски/кусочки в коде
исходника (помоги ему САМ- оптимизатору ;)).

Можно подвигать процедуры в теле исходника (тот же... main ()).
На немного, но прибавок в коде даёт, как ни странно (Наблюдалось и в IAR и в Hi-Tech/ Скорей всего и в KEIL).

Встроенные циклы do{}while более "рачительны" к размеру выходного кода, чем for().

Поменьше бесполезных операторов , типа return (там где не надо).
Иногда, пресловутый и слабопочитаемый goto в С'ях помогает (при умелом обращении) сократить ненужные вызовы.

Просто, по чуть чуть , а в коде накапливается всякая не увиденная "мишура", что и влечёт за собой исход в нехватке памяти.

Потом всё на автомате. ;)