Снимал с коллектора "иголочки", сравнивал частоту их следования и фазу с опорной частотой, причём, выход триггера сравнения ФАПЧ автоматически являлся сигналом ШИМ, подаваемым на ключ, которым формировалось питание двигателя. Стабильность частоты была потрясающая - пальцами за вал двигателя хватаешься, пытаешся его затормозить, резко отпускаешь - видно, как резко меняется длительность импульса на выходе ШИМ, а частота стоит как вкопанная - детонации на слух не слышно и глазом на осциллоскопе не видно.

Такой схемой можно легко рулить с микроконтроллера, генеря ей опорную частоту, или даже микроконтроллером же и реализовать этот ФАПЧ/ШИМ.