if(Meas == ME_DONE)                //процесс измерения закончен
  {
    //преобразование кода АЦП в ток излучателя:
    GetI = Heater * ADC_KI / (ADC_MAX * 3L * N_Int);
    if(Pid_HKi && SetI)             //если PID включен,
      GetHPwm = HPid(SetI, GetI);   //вычисление PID,
        else GetHPwm = SetHPwm;     //иначе ручное управление
    OCR1B = GetHPwm;                //установка PWM излучателя
    Meas = ME_WAIT;                 //запуск измерителя 
  }

//Параметры регулятора:
//Pid_KpH - коэффициент пропорциональный
//Pid_KiH - коэффициент интегральный 
//Pid_KdH - коэффициент дифференциальный
//ref     - установленное значение
//inp (X) - измеренное значение
//out (Y) - воздействие

int HPid(int ref, int inp)
{
  static int Yp = 0;  //предыдущее значение out
  static int Xp = 0;  //предыдущее значение inp
  static int Xpp = 0; //пред-предыдущее значение inp
  long Y;
  //вычисляем ошибку:
  int e = ref - inp;
  //учитываем пропорциональную составляющую:
  Y = Yp - (long)Pid_HKp * (inp - Xp) / 100;
  //учитываем интегральную составляющую:
  Y = Y + (long)Pid_HKi * e / 100;
  //учитываем дифференциальную составляющую:
  Y = Y - (long)Pid_HKd * (inp - 2 * Xp + Xpp) / 100;
  //ограничиваем выходное значение:
  if(Y > PWM_MAX) Y = PWM_MAX;
  if(Y < 0) Y = 0;
  //обновляем значения:
  Yp = Y; Xpp = Xp; Xp = inp;
  return(Y);
}