управляет тремя приводами у которых есть датчик нагрузки, и направление векторов меняется в звависимости от длины привода. Задача в том чтобы регулировать усилие на конце дрына во всех трех измерениях. Напиши это на асме, простенькая система из нескольких нелинейных уравнений.