примостились резисторы, возможно поверхностные, даже гребенка мелких, как делают в сидюках или винтах. при этом компараторы токов могут быть даже внутри, как в пике. второе решение - как у Крока, но он математически более емко, особенно при неравномерном (криволинейном) движении, разгоне-торможении. третий вариант - кратковременно, на несколько сот микросекунд, включать повышенное форсировочное напряжение ключом.
склоняюсь к тому, что подается 24-35-40вольт для "приемистости" и шимом от контроллера управляют током. так можно любую удобную характеристику разгона задать, ток( с учетом перегрузки) и даже ОС по скорости - если есть датчик на валу (шаровой паре).