То есть на практике изменили уставку с нуля, скажем, на середину регулируемой величины. П-составляющая мгновенно выводит регулятор в зашкал (100% мощности). По мере подхода регулируемой величины к уставке П-составляющая пропорционально уменьшается, но накапливается за это время И-составляющая. За счет накопленной И-составляющей и за счет инерционности объекта происходит перерегулирование- уходим выше уставки. Происходят затухающие колебания. Причем в окрестности рабочей точки регулятор уже будет работать в линейном режиме. П-составляющая мала, И-держит выход регулятора в рабочей точке.Д -помогает отрабатывать быстрые возмущения.
Соответственно при нуле рассогласования выход регулятора не равен нулю блягодаря И составляющей