Но существует ведь простейший тип регуляторов и даже используется по статистики до сих пор - П регуляторы. У них нет интегральной как и диф составляющей в принципе. Только пропорциональная. Для упрощения я именно его и рассматриваю. Даже если принять в этом случае за ноль середину ЦАП всё рано при смене знака ошибки будет происходить очень резкий скачок регулироующего воздействия!