измерять период шага и начинать уходить с микрошага при частоте порядка 800 полных шагов в секунду. В случае микрошага мы ходим по всей таблице, а при переходе на полный шаг постепенно уменьшаем количество точек (например, фиксируем младшие разряды адреса). Только делать переход нужно в правильной фазе, чтобы придя в полношаговый режим из таблицы выбирались нулевые точки и точки максимального тока.