На Си конечно. Ну, вычленил переменные, которые нужны индивидуально каждому объекту, и сделал их массивами. Ввел переменную-счетчик, ага. Ну компильнул, куча ошибок, - там где было просто обращение к переменной - теперь к массиву, вот и заругался. А мне того и надо, по всем ошибкам прошолся, подставил каждой переменной[ i ] - и думаю порядок. Работает, но собака немножко врёт. Что зах - думал логика программы нарушилась изза увеличения времени одного прохода или что (там пять разных задач в RoundRobin крутится)... Блин, оказалось в одном месте if( LeftWheel == NO_ROTATE ) одна из тех что должна была стать массивом, т.е. LeftWheel[i]. И не ругается, сидит тихо, сравнивает, сцуко свой адрес. Вот так, хотел побыстрому, ан нет в нашей работе мелочей.