Текст заголовка сообщения полностью: В критических местах программы поднимаются флажки, если все подняты в основном цикле сброс собаки и флажков. Например,
в прерываниях таймеров в секциях опроса датчиков. Если программа умудрилась "обойти" какую-то секцию, main не сбросит собаку.